杏宇官网汽车涂装涂胶工艺是汽车生产中重要的组成部分，为保证车身的密封、防震、降噪及提高整车舒适性等性能，需对车身进行涂胶。涂胶工序包括汽车车底涂胶UBC（Under body coating）和车底密封胶UBS（Under body sealing）。在汽车生产过程中，涂胶是制造过程中必不可少的一道工序，不仅增强了汽车本身的结构，而且可以起到防锈、减震的作用。目前，汽车生产是批量、流水线式生产，因为此种生产方式的特殊性，必须提高系统的自动化程度和增加系统的智能柔性，多种先进智能的输送系统不断出现并被广泛应用。

1 涂胶密封线工艺及吊具自动化输送生产线的类型

涂胶线需要将电泳底漆后的车身升高，为方便底部密封操作方便，一般提升高度为车底距地坪2.0 m的高度。一般输送在人工操作区采用stop/go方式进行工作，在机器人工作区采用stop/go方式进行工作；高生产率的情况下则采用连续运行的方式。在进入机器人区域之前，输送设备的运行要与机器人进行连锁控制，检测车型信息；在机器人喷涂区，吊具要被夹紧定位，保证侧向的定位精度。吊具停止精度要一般保证在±1.5 mm以内，以保证机器人的喷涂要求。

车底密封输送设备采用输送方式+刚性吊具的输送方式，UBS、UBC均在吊具上进行，并且要求吊具小车平稳，无跳动。

在完成密封后将车身从吊具上转挂到地面输送设备上。在转挂过程中，吊具、车身都必须准确定位，转挂过程要设置对射检测开关，用于检测转挂是否到位、准确。如果出现故障，输送设备将会停止，进行声光报警，同时通过故障报警通知维修人员来处理，确认转挂可靠后，转挂继续运行。

因此涂胶线吊具的设计选型尤为关键，在设计吊具时必须要保证车底密封操作人员的操作方便性、安全性以及保证机器人手臂的安全运行空间，且要求运行与转接过程吊具稳定。

将电泳后的车身通过机械化输送吊具悬吊起来，杏宇登录注册需要经过涂胶机器人喷涂、人工补喷、检查等工序。目前采用的吊具形式根据输送方式有H型吊具自行小车输送机、悬挂链式积放输送机、空中滚床输送机、空中宽轨托盘式输送机。

1.1 H型吊具自行小车输送机

自行小车输送机也称电动单轨葫芦输送机（亦称微控电轨车、EMS），它是一种智能输送设备，电动单轨智能输送小车是高度体现了机械、电气于一体的现代化智能输送系统，体现了高度的智能和自动化，它具有智能控制、高度自动化、节能、操作灵活等特点，不仅在汽车生产线上被广泛应用，在其他行业也发挥着重要作用。自行小车输送机吊具结构如图1所示。

1.2 H型吊顶张开吊具悬挂链式积放输送机

悬挂链式积放输送机能够利用有限的空间扩大运输及存储能力，该机型最大特点是实现在线存储功能。实现工位或工序间的物料存储，让工序间具有一定的弹性，实现小车间密集的停靠和积存，大大缩减了输送距离。此类型输送机用于规定的空间内，沿预定的轨迹运行，结构布局较灵活且占地面积小。积放悬挂链式输送机属于智能的输送系统，通过PLC集中控制实现自动输送、存储，从而实现了快节奏、高效率的现代化大规模生产。悬挂链式积放输送机吊具结构如图3所示。

图3给出的是涂胶密封线（也称PVC线）吊具吊顶型式，自动张开式吊具，吊具支点托住车门门窗部位。吊具支腿完全避开车身底部，更加方便机器人作业。电动单轨葫芦输送系统也常用此类吊具，缺点是容易引起车身支点处变形，严重的引起车窗变形，车门关不严，此类吊具型式一定要经过车身悬吊试验，车身车窗处强度足够大方能采用。涂胶线工艺布置与图2的布局相类似。

1.3 H型吊具悬挂滚床输送机

空中悬挂滚床输送机是倒置的地面滑橇输送机，目前比较流行实用。优点是与地面滑橇输送机互换性强，空地转挂方便，工艺线路布局灵活方便。是由多种标准模块单元组成，利用地面滚床的结构原理，实线在空中完成线体间的输送，主要由旋转滚床、升降装置、空中滑橇吊具等设备组成。随着汽车工业的快速发展，此类型输送系统能满足汽车行业某种特殊需求，能够提高现代化程度，不需要对地面进行特殊处理，在空中即可完成各环节的转挂交接。此类输送系统起到其他输送机无法替代的作用，有链式和带式2种驱动方式。

应用特点：1）根据不同的工艺要求及布局，每段空中滚床都是独立单元，可以实现不同的运送间距。2）能够与其他输送设备结合实现空中立体输送，杏宇代理可实现多层布置。3）自动化程度高，适应性强，可完全由进程控制。4）安全可靠、噪音小、车身底部操作空间较大，灵活性强。

典型的涂胶线空中悬挂滚床输送机工艺平面布置如图4所示。

这种输送形式两端采用移行机的方式使吊具返回，减少了前述两种输送机轨道吊具水平回转占用的面积，使得涂胶线水平长度缩短，有效节省了厂房面积。实际使用中也发现这种输送吊具的不足，因为反向滚床滚子中心距一般为800~900 mm，吊具仍然需要悬臂结构，运行中不平稳，对车身自动转挂转运以及机器人自动喷涂带来影响。

1.4 托盘式吊具空中宽轨托盘输送机

为了保证运行中地对空转挂、机器人喷涂、空对地转挂车身平稳，空中宽轨托盘输送机吊具结构为目前市场上最新型悬吊方式。该输送装置由一对中心距一般为3 m的平行轨道组成，每一侧悬臂的轨道上设置等间距的自由滚轮，宽轨托盘吊具由滚轮支撑，吊具的行走是靠双侧设置的摩擦驱动运行。通过驱动轮组对托盘吊具产生驱动力，达到传递工件的目的，整个轨道上按着小于托盘纵梁的摩擦长度布置一个驱动站，将托盘吊具从一个驱动站传递到下一个驱动站。

托盘式吊具由两侧摩擦梁、托盘架、四套旋转式支腿组成。车身嵌镶在托盘中，摩擦梁宽于车身，吊臂结构缩短，并且可以旋转。有效避开了机器人手臂的操作轨迹，运行、转挂、机器人操作工位车身平稳。

该类型最大特点除了吊具运行稳定性极高，还表现在工作区域合理紧凑，滑橇返回、涂胶工作区、托盘吊具分别位于最底层、中间层、最顶层，有效利用了有限空间，使结构布局更加合理；该种类型设备兼容性较高，能生产多种车型，增加了系统的多样化。

主要特点是智能化、灵活性较高、无油污、速度高，是目前车底密封线最较为先进的机械化智能输送设备，已在新能源汽车涂胶生产线上应用。涂胶线托盘式摩擦输送机线路布置如图5所示。

换撬的实现是以上4种吊具输送形式涂胶线布局的另一功能，都能实现车身自动地对空转挂，所以方便实现车身从底漆橇向面漆橇的转接。

车身经过电泳烘干后通过底漆橇体输送到涂胶入口升降机处等待，升降机升起后车身与底漆橇脱离，吊具接车身送入到空中输送系统，杏宇官网进行涂胶工作。底漆橇体沿线体返回至地面进行堆垛循环。而位于涂胶线出口的升降机、面漆滑橇在地面滚床上等待，空中返回吊具下降车身落在面漆橇上，从而实现车身从电泳底漆滑橇到面漆滑橇的自动转换。

具体实施措施：在涂胶出口升降机前对当前车型进行智能识别，将读取的信息反馈给系统，使与之对应吊具和面漆滑橇在升降机处等待。升降机下降过程中完成对吊具和面漆橇体的转换，面漆橇体承载车身进入下一工位。

2 各种吊具输送方式性能比较

各种吊具输送方式性能比较见表1所列。

涂胶线以上输送方式中前3种输送方式空吊具返回均